德莱斯木马的发明
德国人卡尔·德莱斯（Karl Drais）发明了第一辆两轮自行车，被称为“德莱斯木马”（Draisine）。这是一种没有脚踏板的木制车辆，需要用脚蹬地推动前进。
1817年
1863年
佩德罗自行车的诞生
法国人皮埃尔·米肖（Pierre Michaux）和他的儿子欧内斯特（Ernest Michaux）发明了第一辆带有脚踏板的自行车，被称为“佩德罗自行车”（Velocipede）。
1870年
高轮自行车的流行
高轮自行车（Penny-farthing）在英国流行起来，这种自行车前轮非常大，后轮很小，骑行者坐在高高的座位上，需要平衡技巧。
1885年
安全自行车的出现
约翰·凯姆（John Kemp Starley）发明了“安全自行车”（Safety Bicycle），这种自行车具有两个相同大小的轮子和链条驱动系统，极大地提高了骑行的安全性和稳定性。
1890年代
自行车黄金时代
自行车在欧美国家广泛普及，成为主要的个人交通工具。自行车制造技术不断进步，材料和设计也更加先进。
1903年
环法自行车赛创立
第一届环法自行车赛（Tour de France）在法国举行，成为世界上最著名的自行车赛事之一。
1920年代
自行车在中国的普及
自行车在中国逐渐普及，成为城市和农村居民的重要交通工具。
1940年代
山地自行车的雏形
山地自行车（Mountain Bike）的雏形在美国出现，主要用于越野骑行和探险。
1960年代
赛车自行车的发展
赛车自行车（Road Bike）技术不断进步，轻量化和空气动力学设计成为重点，推动了自行车运动的发展。
1970年代
山地自行车的正式诞生
山地自行车在美国加利福尼亚州正式诞生，成为一种专门用于越野和山地骑行的自行车类型。
1980年代
BMX自行车的流行
BMX自行车（Bicycle Motocross）在青少年中流行起来，成为一种极限运动的代表。
1990年代
碳纤维自行车的出现
碳纤维材料开始应用于自行车制造，使得自行车更加轻便和坚固。
2000年代
电动自行车的兴起
电动自行车（E-bike）在全球范围内兴起，成为城市短途出行的新选择。
2010年代
共享单车的普及
共享单车（Bike Sharing）在中国和其他国家普及，改变了城市居民的出行方式。
2020年代
智能自行车的发展
智能自行车（Smart Bike）结合了物联网技术，具备导航、追踪和防盗等功能，提升了自行车的使用体验。
